Fille d'un peintre français mort en Angleterre, elle reçut une éducation brillante dans un couvent de Rouen et eut pour protectrice la duchesse de la Ferté qui la plaça comme femme de chambre près de la Duchesse du Maine.
Rose Delaunay (elle se fit appeler Rose Delaunay du nom de jeune fille de sa mère) joua un rôle dans la conspiration de Cellamare, en temps que scribe de la Duchesse du Maine, une conspiration qui eut lieu après la mort du Roi Louis XIV et qui, dans son testament, laissait le pouvoir au Duc d'Orléans, le temps que son fils atteigne l'âge de gouverner, et l'éducation de celui-ci au Duc du Maine.
Elle fut arrêtée, ainsi que tous les protagonistes de la conspiration, et mise en Bastille pendant deux ans, de 1718 à 1720.
Libérée, elle reprit sa place près de la duchesse et épousa le baron de Staal, vieil officier suisse, maréchal de camp du duc du Maine.
Madame de Staal-Delaunay se révèle aussi comme écrivaine. Elle a en effet été l'autrice de deux comédies présentées lors des Grandes Nuits de Sceaux, intitulées L'Engouement et La Mode et rédige ses Mémoires entre 1736 et 1740.
Elle était chevalière de la Mouche à Miel, un ordre de chevalerie, créé en 1703 par la Duchesse du Maine, pour attacher à sa personne la cour qu'elle avait rassemblée au Château de Sceaux.
